반응형 로봇 이야기/ros28 ROS2 Humble Docker 이미지 만들기 이 글을 보기 전에 먼저 "ROS2 Foxy Docekr 이미지 만들기"(https://duvallee.tistory.com/25)를 보셔야 합니다. ROS2 버전 형태에는 2가지가 있습니다. Recommended Version : 정식 버전으로 EOL(End Of Life)이 긴 LTS(Long Term Support)로써 보통 안정성에 중점을 둔 버전 입니다. Development : 개발 버전으로 STS(Short Term Support)로써 안정성보다는 기능 향상에 중점을 둔 버전 입니다. 1. ROS2 Foxy Dokerfile에서 다른점 도커 이미지를 만드는데 foxy버전과 humble 버전의 크게 다른 점은 ros2의 버전과 우분투(ubuntu) 버전의 차이를 제외하고는 특별하게 다른 점이 .. 2023. 3. 3. ROS2 Foxy Docker 이미지 만들기 ROS2 버전은 우분투 버전에 영향을 많이 받습니다. ROS2-foxy 버전은 우분투 20.04 버전에 설치하는 것을 권장하고, ROS2-humble 버전은 우분투 22.04 버전을 권장합니다. 특히 ROS2의 경우 우분투 버전에 영향을 많이 받기 때문에 도커(docker)이미지로 만들어서 구축을 하면 컴퓨터에 ROS2 버전에 따라 여러 개의 우분투 버전을 설치할 필요가 없습니다. 1. 도커(Docker) 도커는 컨테이너(container)기반의 오픈소스로써 가상화 플랫폼 입니다. 도커를 통해 ROS2-foxy 가상 이미지를 만드는 과정과 사용하는 방법에 대해 설명을 합니다. 이 문서는 도커에 대해 알고 있어야 합니다. 1.1. 도커 설치 도커는 다른 패키지처럼 패키지로 설치하지 않고 도커의 홈페이지에 .. 2023. 3. 2. 기구학 (Kinematics) 이란? 기구학(kinematics)은 로봇의 관절 좌표와 공간 배치 간의 관계를 다루는 학문 입니다. 전통적인 물리학에서의 역학(dynamics)과 다른 점은 강체에 대한 질량을 제외한 역학 입니다. 질량이 없으므로 힘(force)를 다루지 않습니다. 1. 정방향 기구학 (Forward Kinematics) 정방향 기구학은 로봇의 관절(joint) 회전각을 통해 로봇의 말단장치(end-effector)의 좌표를 구하는 학문 입니다. 아래 그림의 왼쪽 그림은 로봇 좌표계로써 관절의 회전에 대한 로봇 좌표계이고, 오른쪽 그림은 수학적 표현을 위한 직교 좌표계 입니다. 정방향 기구학은 관절의 회전 각도를 통해서 직교 좌표계의 좌표 값(x, y, z)을 구하는 것입니다. 정방향 기구학은 아래 그림과 같이 삼각함수(si.. 2023. 1. 3. 매니퓰레이터(manipulator) URDF 모델링 URDF로 로봇을 모델링하고 시뮬레이션을 실험하기 좋은 로봇 모델은 로봇팔(manipulator) 입니다. XML로 URDF 모봇 모델링을 할 수 있지만 xacro(XML macro)로 모델링을 하는 것이 훨씬 간단하기 때문에 이 예제에서는 xacro로 모델링을 하였습니다. 보통 로봇팔을 모델링 할 때 6 자유도(DOF, Degree of Freedom)를 많이 사용하지만, 이 예제에서는 왼쪽 그림과 같이 4 자유도를 갖는 로봇팔로 모델링을 했습니다. 로봇팔에 사용되는 관절은 회전 관절(revolute joint)를 사용하여, 실제 로봇을 만들 때 서보모터를 사용하면 쉽게 구현을 할 수 있습니다. 1. 링크 (link, 몸체) 링크는 몸체(강체)로써 눈에 보이는 태그와 눈에는 보이지 않지만, 다른 링크(.. 2022. 12. 31. 이전 1 2 다음 반응형
