반응형 urdf4 매니퓰레이터(manipulator) URDF 모델링 URDF로 로봇을 모델링하고 시뮬레이션을 실험하기 좋은 로봇 모델은 로봇팔(manipulator) 입니다. XML로 URDF 모봇 모델링을 할 수 있지만 xacro(XML macro)로 모델링을 하는 것이 훨씬 간단하기 때문에 이 예제에서는 xacro로 모델링을 하였습니다. 보통 로봇팔을 모델링 할 때 6 자유도(DOF, Degree of Freedom)를 많이 사용하지만, 이 예제에서는 왼쪽 그림과 같이 4 자유도를 갖는 로봇팔로 모델링을 했습니다. 로봇팔에 사용되는 관절은 회전 관절(revolute joint)를 사용하여, 실제 로봇을 만들 때 서보모터를 사용하면 쉽게 구현을 할 수 있습니다. 1. 링크 (link, 몸체) 링크는 몸체(강체)로써 눈에 보이는 태그와 눈에는 보이지 않지만, 다른 링크(.. 2022. 12. 31. xacro (XML macro) 1. xacro란? 매크로(macro)란 여러 개의 명령을 묶어 하나의 명령으로 만들어 여러 개의 명령을 수행하거나, 반복적인 작업에서 하나의 매크로 명령만으로 효과적인 작업을 수행 할 수 있습니다. xacro는 XML + macro의 합성어로써 XML에서 매크로를 사용할 수 있습니다. URDF를 만드는데 XML로도 가능하지만 xacro를 사용하면 좀 더 쉽게 로봇 모델을 만들 수 있습니다. 2. 속성(Property)와 속성 블럭(Property Blocks) 속성(property)는 XML 문서 어디에나 올 수 있습니다. 속성과 속성 블럭은 태그(tag)를 사용하여 값을 정의 합니다. 속성은 달러와 대괄호(${}) 안에 속성 이름을 통해서 사용을 합니다. 속성 블럭(property block)은 속성.. 2022. 12. 30. URDF(Unified Robot Description Format)란? 1. 들어가기 전에 URDF는 ROS(Robot Operating System)에서 로봇 모델을 XML로 설명 합니다. ROS는 가제보(gazebo)와 연동을 하여 로봇을 만들기 전에 URDF로 로봇 모델을 정의하여 시뮬레이션을 할 수 있습니다. 다음은 URDF에서 사용하는 XML 입니다. robot sensor/proposals link transmission joint gazebo sensor model_state model 이 문서에서는 로봇을 설명하는데 필요한 robot, link, joint 에 대해서 설명 합니다. 호도법 (라디안, radian) URDF에서 사용하는 각도는 우리가 많이 사용하는 60분법이 아닌 라디안(radian, 호도법)을 사용 합니다. 라디안은 반지름 r과 호의 길이가 r.. 2022. 12. 13. ROS2 URDF 시뮬레이션(simulation) workspace 만들기 로봇을 만드는데 설계를 하고 부품을 구입하고 조립하면서 동작을 여러가지로 시도하면서 할 수 있습니다. 로봇이란 것이 물리적으로 동작을 하기 때문에 예기치 않은 동작에 부품이 고장나거나 망가지면 돈과 시간을 허비하게 됩니다. ROS2와 연동하여 로봇 시뮬레이션을 할 수 있는 프로그램이 가제보(gazebo) 입니다. ROS2와 가제보에서 시뮬레이션을 위한 작업공간(workspace)를 만드는 방법입니다. 1. 가제보(gazebo) 프로그램 설치 가제보의 Fortress(발표일 : Sep 2021, EOL : Sep 2026) 버전을 설치 합니다. 가제보를 설치하기 위해서는 루트 권한을 갖고 있어야 하고 다음과 같이 먼저 필수 패키지를 설치 합니다. $ sudo apt update $ sudo apt inst.. 2022. 12. 13. 이전 1 다음 반응형
