반응형 로봇 이야기/3 DOF Robot ARM2 3자유도 로봇 팔 역기구학(inverse kinematics) PUMA-560 3자유도 로봇 팔의 끝단(end-effect)의 좌표를 로봇의 관절 각도를 계산하기 위한 식을 유도합니다. 3자유도 역기구학 식 유도는 정기구학 식을 유도하는 것보다 많이 복잡합니다. 3자유도 로봇 팔의 역기구학 식을 유도하기 전에 SCARA(2자유도) 로봇 팔의 역기구학 식을 먼저 유도합니다.. 2자유도의 역기구학 2자유도 로봇 팔(SCARA)의 역기구학 식의 유도는 정기구학 식에서 시작을 합니다. 그림 1은 2자유도 로봇 팔의 정기구학 식입니다. 정기구학 식에서 두 번째 관절 각도만 있는 식으로 유도를 하기 위해 x, y에 각각을 제곱을 한 후에 x, y 값을 더한 식을 만듭니다. 위에서 정리한 식을 다음과 같은 절차로 식을 정리합니다. (1) 식 1의 오른쪽 제곱의 항을 풉니다. (.. 2023. 11. 26. 3자유도 로봇 팔 기구학 (kinematics) 3자유도 로봇 팔을 제어하기 위해서는 정기구학(forward kinematics)과 역기구학(inverse kinematics) 식이 필요합니다. 이 장에서는 삼각함수를 이용하여 정기구학과 역기구학 식을 유도합니다. 3자유도 로봇 팔 (PUMA-560) 로봇의 관절은 보통 모터로 표현을 하기 때문에 모터의 회전축을 어떻게 설계하는가에 따라 유도하는 식이 달라질 수 있습니다. 모터의 회전축은 보통 3차원 축의 방향으로 설계를 합니다. 어떤 특정 로봇의 경우에는 축에 평행하자 않고 축에 각도가 있는 축을 가질 수도 있습니다. 이 프로젝트에서 사용한 로봇 팔의 구조는 PUMA-560과 같은 구조를 갖습니다. 3자유도 로봇 팔(PUMA-560)의 첫 번째 관절은 Z-축에 대해 회전하고, 두 번째 관절과 세 번째.. 2023. 11. 26. 이전 1 다음 반응형
