반응형 분류 전체보기23 매니퓰레이터(manipulator) URDF 모델링 URDF로 로봇을 모델링하고 시뮬레이션을 실험하기 좋은 로봇 모델은 로봇팔(manipulator) 입니다. XML로 URDF 모봇 모델링을 할 수 있지만 xacro(XML macro)로 모델링을 하는 것이 훨씬 간단하기 때문에 이 예제에서는 xacro로 모델링을 하였습니다. 보통 로봇팔을 모델링 할 때 6 자유도(DOF, Degree of Freedom)를 많이 사용하지만, 이 예제에서는 왼쪽 그림과 같이 4 자유도를 갖는 로봇팔로 모델링을 했습니다. 로봇팔에 사용되는 관절은 회전 관절(revolute joint)를 사용하여, 실제 로봇을 만들 때 서보모터를 사용하면 쉽게 구현을 할 수 있습니다. 1. 링크 (link, 몸체) 링크는 몸체(강체)로써 눈에 보이는 태그와 눈에는 보이지 않지만, 다른 링크(.. 2022. 12. 31. xacro (XML macro) 1. xacro란? 매크로(macro)란 여러 개의 명령을 묶어 하나의 명령으로 만들어 여러 개의 명령을 수행하거나, 반복적인 작업에서 하나의 매크로 명령만으로 효과적인 작업을 수행 할 수 있습니다. xacro는 XML + macro의 합성어로써 XML에서 매크로를 사용할 수 있습니다. URDF를 만드는데 XML로도 가능하지만 xacro를 사용하면 좀 더 쉽게 로봇 모델을 만들 수 있습니다. 2. 속성(Property)와 속성 블럭(Property Blocks) 속성(property)는 XML 문서 어디에나 올 수 있습니다. 속성과 속성 블럭은 태그(tag)를 사용하여 값을 정의 합니다. 속성은 달러와 대괄호(${}) 안에 속성 이름을 통해서 사용을 합니다. 속성 블럭(property block)은 속성.. 2022. 12. 30. [팁] 깃허브 공개키 만들기 작년까지는 깃허브(git-hub)에 커밋(commit)을 하기 위해서는 유저(user)와 암호(password)를 통해서도 가능했으나 현재는 SSH 키를 통해서만 가능 합니다. 우분투에서 공개키는 다음과 같이 생성을 합니다. $ ssh-keygen 키가 제대로 생성되면 유저(user) 홈디렉토리에 .ssh 디렉토리가 생성 됩니다. 디렉토리에는 비 공개키(private key, id_rsa)와 공개키(public key, id_rsa.pub)가 있습니다. 깃허브(git-hub)에 등록하는 키가 공개키(public key, id_rsa.pub) 입니다. 다음과 같이 키 내용을 확인할 수 있습니다. $ cat ~/.ssh/id_rsa.pub 키를 한 번 등록을 하면 해당 계정에서는 깃허브에 커밋(commit).. 2022. 12. 28. [팁] vi 설정하기 vi(Visual editor)는 1976년도에 UNIX 운영체제에서 사용하기 위한 오픈 소스 문서 편집기 입니다. 아직도 터미널에서 간단한 편집을 할 때 가장 많이 사용하는 편집기 입니다. 리눅스에서는 vi에 추가적 확장 기능을 추가한 vim(vi improved)을 주로 사용을 합니다. 요즘에는 우분투에서도 프로그래밍을 할 때 vim보다는 Microsoft사의 Visual Studio Code를 사용하지만 터미널로 연결 했을 때에는 어쩔 수 없이 vim을 사용하게 됩니다. vim은 많은 플러그인(plug-in)을 지원하며 추가 패키지(package)를 설치하면 매우 유용 합니다. 먼저 다음과 같이 vim과 필수 패키지를 설치 합니다. $ sudo apt install vim $ sudo apt ins.. 2022. 12. 28. 이전 1 2 3 4 5 6 다음 반응형
