반응형 분류 전체보기22 [팁] 우분투 ssh server 설치하기 우분투 20.04.x 버전 설치 후에 ssh(Secure Shell)로 연결을 시도하면 연결이 되지 않습니다. 연결이 되지 않는 것은 ssh server가 기본으로 설치가 되지 않기 때문 입니다. 다음과 같이 ssh server를 설치 합니다. # sudo apt install openssh-server 보통 위와 같이 설치를 끝내면 바로 ssh로 연결이 가능하나 연결이 되지 않으면 다음과 같이 서비스(service)를 실행 합니다. # sudo service ssh start 2022. 12. 28. [팁] 우분투 root 계정 활성화 초창기 우분투는 root계정으로 설치를 하고 바로 사용할 수 있었습니다. 보안문제로 인하여 최근 우분투의 경우에는 설치 후에 root 계정이 비활성화 되었고 sudo 명령을 실행할 수 있는 유저(user) 계정으로 설치가 됩니다. 우분투에서 관리자 권한으로 사용자가 접근을 할 수 있는 방법은 크게 su (subsitute user)와 sudo 명령어가 있습니다. su (subsitute user) 명령어는 우분투에 추가되어 있는 다른 유저(root를 포함)로 로그인을 할 수 있는 명령어 입니다. 다음과 같이 유저(user)를 생략하면 관리자 권한으로 로그인을 합니다. # su 우분투 설치 후에 위와 같이 su를 실행하면 "su: Authentication failure"와 같이 오류 메시지가 출력 됩니다.. 2022. 12. 28. URDF(Unified Robot Description Format)란? 1. 들어가기 전에 URDF는 ROS(Robot Operating System)에서 로봇 모델을 XML로 설명 합니다. ROS는 가제보(gazebo)와 연동을 하여 로봇을 만들기 전에 URDF로 로봇 모델을 정의하여 시뮬레이션을 할 수 있습니다. 다음은 URDF에서 사용하는 XML 입니다. robot sensor/proposals link transmission joint gazebo sensor model_state model 이 문서에서는 로봇을 설명하는데 필요한 robot, link, joint 에 대해서 설명 합니다. 호도법 (라디안, radian) URDF에서 사용하는 각도는 우리가 많이 사용하는 60분법이 아닌 라디안(radian, 호도법)을 사용 합니다. 라디안은 반지름 r과 호의 길이가 r.. 2022. 12. 13. ROS2 URDF 시뮬레이션(simulation) workspace 만들기 로봇을 만드는데 설계를 하고 부품을 구입하고 조립하면서 동작을 여러가지로 시도하면서 할 수 있습니다. 로봇이란 것이 물리적으로 동작을 하기 때문에 예기치 않은 동작에 부품이 고장나거나 망가지면 돈과 시간을 허비하게 됩니다. ROS2와 연동하여 로봇 시뮬레이션을 할 수 있는 프로그램이 가제보(gazebo) 입니다. ROS2와 가제보에서 시뮬레이션을 위한 작업공간(workspace)를 만드는 방법입니다. 1. 가제보(gazebo) 프로그램 설치 가제보의 Fortress(발표일 : Sep 2021, EOL : Sep 2026) 버전을 설치 합니다. 가제보를 설치하기 위해서는 루트 권한을 갖고 있어야 하고 다음과 같이 먼저 필수 패키지를 설치 합니다. $ sudo apt update $ sudo apt inst.. 2022. 12. 13. 이전 1 2 3 4 5 6 다음 반응형
