반응형 분류 전체보기22 ROS2 설치 - foxy 1. 설치하기 전에 ROS2는 리눅스(Linux), 맥오에스(macOS), 윈도우즈(Windows)를 지원 합니다. ROS2는 오픈소스로 시작을 하였기 때문에 리눅스 버전을 사용하는 것이 문제가 발생했을 때 참조할 수 있는 자료가 많습니다. 리눅스는 많은 배포판이 있고, 이 문서에서는 데미안(Debian) 계열의 우분투(uBuntu) 20.04 데스크탑 버전을 사용합니다. 서버 버전에 설치를 할 수 있지만, 로봇 시뮬레이션을 하기 위해서는 GUI가 있는 데스크탑 버전을 사용해야 합니다. ROS2에도 여러 개의 배포판이 있고, EOL(End of Life)가 남아 있는 버전은 Foxy Fitzroy(발표일 : June 5th, 2020, EOL : May 2023)과 Humble Hawksbill(발표일 .. 2022. 12. 13. PCA9685 디바이스 드라이버 - stm32f103 1. 들어가기 전에 ST사의 STM32F103은 저가의 MCU로써 아주 저가의 Blue Pill 보드가 있어 취미로 로봇을 만드는데 적합 합니다. 최근에는 정품 Blue Pill보드는 구하기 힘들며 짝퉁 보드만 구할 수 있습니다. 또한, 짝퉁보드를 넘어서 STM32F103까지 짝퉁으로 풀리고 있으며, 오히려 ST사의 정품 칩으로 된 보드를 구하기가 힘듭니다. 정품과 짝퉁 칩의 가장 큰 차이점은 정품은 ST-LINK를 통해서 디버깅이 가능하나 짝퉁은 디버깅은 불가능하고 바이너리 다운로드는 가능 합니다. 왼쪽 그림은 Blue Pill 짝퉁 보드로써 칩 마크도 ST사의 로고와 STM32F103이라 프린트되어 있지만 ST-LINK를 연결해 보아야 짝퉁인지 정품인지 알 수 있습니다. 다만, ST사의 HAL 드라이.. 2022. 12. 13. PCA9685 서보모터 드라이버 1. 들어가기 전에 한 두개의 서보모터 제어는 MCU(MicroController Unit)의 PWM(Pulse Width Modulation)으로 합니다. 로봇을 제작할 때 여러 개의 서보모터를 제어해야 하는 경우 별도의 서보모터 드라이버가 필요 합니다. 취미로 로봇 제작을 하는 경우 아두이노 용으로 출시 된 "Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver - I2C interface - PCA9685" 제품을 사용합니다. 국내에서 Adafruit사의 제품은 구하기 힘들고 대부분 짝퉁 제품을 구할 수 있습니다. 짝퉁 제품은 Adafruit사의 회로도와 완전히 동일하지 않지만 거의 유사하기 때문에 큰 문제 없이 사용할 수 있습니다. PWM : https://duvallee.. 2022. 12. 12. PWM (Pulse Width Modulation) 1. 주파수(frequency) 주파수는 1초 동안에 진동하는 수를 말합니다 진동하는 횟수가 1초 동안에 1번 진동하면 1Hz(헤르츠)라 합니다. 1 kHz는 1초에 1,000번을 진동 합니다. 2. PWM PWM은 주파수는 변경되지 않은 상태에서 펄스(Pulse)의 폭을 변조하는 방식 입니다. 클럭(clock)은 펄스의 폭이 같지만 PWM의 폭이 다릅니다. 그림-2.와 같이 펄스 파에서 한 주기 내에서 하이(HIGH) 상태와 로우(LOW) 상태의 펄스(Pulse) 폭의 비율을 듀티 사이클(duty cycle)이라 합니다. PWM은 주파수는 고정이지만, 주파수와 펄스(Pulse) 모두를 변조는 PFM(Pulse Frequency Modulation)이라고 합니다. PWM은 스위칭 레귤레이션(Switchi.. 2022. 12. 7. 이전 1 2 3 4 5 6 다음 반응형
