반응형 전체 글24 PCA9685 서보모터 드라이버 1. 들어가기 전에 한 두개의 서보모터 제어는 MCU(MicroController Unit)의 PWM(Pulse Width Modulation)으로 합니다. 로봇을 제작할 때 여러 개의 서보모터를 제어해야 하는 경우 별도의 서보모터 드라이버가 필요 합니다. 취미로 로봇 제작을 하는 경우 아두이노 용으로 출시 된 "Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo Driver - I2C interface - PCA9685" 제품을 사용합니다. 국내에서 Adafruit사의 제품은 구하기 힘들고 대부분 짝퉁 제품을 구할 수 있습니다. 짝퉁 제품은 Adafruit사의 회로도와 완전히 동일하지 않지만 거의 유사하기 때문에 큰 문제 없이 사용할 수 있습니다. PWM : https://duvallee.. 2022. 12. 12. PWM (Pulse Width Modulation) 1. 주파수(frequency) 주파수는 1초 동안에 진동하는 수를 말합니다 진동하는 횟수가 1초 동안에 1번 진동하면 1Hz(헤르츠)라 합니다. 1 kHz는 1초에 1,000번을 진동 합니다. 2. PWM PWM은 주파수는 변경되지 않은 상태에서 펄스(Pulse)의 폭을 변조하는 방식 입니다. 클럭(clock)은 펄스의 폭이 같지만 PWM의 폭이 다릅니다. 그림-2.와 같이 펄스 파에서 한 주기 내에서 하이(HIGH) 상태와 로우(LOW) 상태의 펄스(Pulse) 폭의 비율을 듀티 사이클(duty cycle)이라 합니다. PWM은 주파수는 고정이지만, 주파수와 펄스(Pulse) 모두를 변조는 PFM(Pulse Frequency Modulation)이라고 합니다. PWM은 스위칭 레귤레이션(Switchi.. 2022. 12. 7. I2C-BUS 활용 I2C는 간단한 구조로 인하여 많은 디바이스(장치)에서 외부 인터페이스로 선택을 했습니다. 간단한 온도 센서에서부터 복잡한 카메라 이미지 센서까지 다양한 디바이스가 있습니다. 많은 I2C를 지원하는 디바이스들은 EEPROM과 유사한 방식으로 통신을 합니다. EEPROM은 메모리로써 주소와 그 주소에 데이터를 저장합니다. 대부분의 I2C는 EEPROM과 같이 내부에 주소와 레지스터(메모리와 같음)를 갖고 있으며, 레지스터는 EEPROM과는 다르게 데이터를 저장하는 용이 아닌 디바이스를 제어하는 용도로 사용을 합니다. 만약 카메라 센서 디바이스 드라이버를 작성한다고 하면 데이터시트에 수 많은 레지스터 설명에 기가 죽을 수도 있지만, 가장 먼저 MCU(AP)와 카레라 센서 간 I2C 통신을 연결하지 않는 한 .. 2022. 12. 6. I2C-BUS 1. 들어가기 전에 I2C는 필립스에서개발한 직렬 버스 입니다. 1992년에 1.0이 발표 되었고 현재 대부분의 디바이스는 1.0 규격을 준수하고 있습니다. 1998년도에 버전 2.0이 발표 되었고, 2.0에 새롭게 추가 된 것은 "high-speed mode"로써 3.4 Mbit/s 속도를 지원 합니다. 최신 핸드폰에 사용되는 AP를 위한 PM-IC와 같이 아주 소수 디바이스에서만 high-speed mode를 지원 합니다. I2C는 UART 통신과 같이 아주 간단한 구성과 2개의 라인을 사용하는 점에서 같으나, UART 통신은 1:1 통신을 지원하나, I2C는 그림-1과 같이 N(마스터):N(슬레이브)을 지원 합니다. 다만, 대부분 1(마스터):N(슬레이브)로 I2C-BUS를 구성 합니다. I2C-B.. 2022. 12. 5. 이전 1 ··· 3 4 5 6 다음 반응형
