반응형 전체 글24 기구학 (Kinematics) 이란? 기구학(kinematics)은 로봇의 관절 좌표와 공간 배치 간의 관계를 다루는 학문 입니다. 전통적인 물리학에서의 역학(dynamics)과 다른 점은 강체에 대한 질량을 제외한 역학 입니다. 질량이 없으므로 힘(force)를 다루지 않습니다. 1. 정방향 기구학 (Forward Kinematics) 정방향 기구학은 로봇의 관절(joint) 회전각을 통해 로봇의 말단장치(end-effector)의 좌표를 구하는 학문 입니다. 아래 그림의 왼쪽 그림은 로봇 좌표계로써 관절의 회전에 대한 로봇 좌표계이고, 오른쪽 그림은 수학적 표현을 위한 직교 좌표계 입니다. 정방향 기구학은 관절의 회전 각도를 통해서 직교 좌표계의 좌표 값(x, y, z)을 구하는 것입니다. 정방향 기구학은 아래 그림과 같이 삼각함수(si.. 2023. 1. 3. 매니퓰레이터(manipulator) URDF 모델링 URDF로 로봇을 모델링하고 시뮬레이션을 실험하기 좋은 로봇 모델은 로봇팔(manipulator) 입니다. XML로 URDF 모봇 모델링을 할 수 있지만 xacro(XML macro)로 모델링을 하는 것이 훨씬 간단하기 때문에 이 예제에서는 xacro로 모델링을 하였습니다. 보통 로봇팔을 모델링 할 때 6 자유도(DOF, Degree of Freedom)를 많이 사용하지만, 이 예제에서는 왼쪽 그림과 같이 4 자유도를 갖는 로봇팔로 모델링을 했습니다. 로봇팔에 사용되는 관절은 회전 관절(revolute joint)를 사용하여, 실제 로봇을 만들 때 서보모터를 사용하면 쉽게 구현을 할 수 있습니다. 1. 링크 (link, 몸체) 링크는 몸체(강체)로써 눈에 보이는 태그와 눈에는 보이지 않지만, 다른 링크(.. 2022. 12. 31. xacro (XML macro) 1. xacro란? 매크로(macro)란 여러 개의 명령을 묶어 하나의 명령으로 만들어 여러 개의 명령을 수행하거나, 반복적인 작업에서 하나의 매크로 명령만으로 효과적인 작업을 수행 할 수 있습니다. xacro는 XML + macro의 합성어로써 XML에서 매크로를 사용할 수 있습니다. URDF를 만드는데 XML로도 가능하지만 xacro를 사용하면 좀 더 쉽게 로봇 모델을 만들 수 있습니다. 2. 속성(Property)와 속성 블럭(Property Blocks) 속성(property)는 XML 문서 어디에나 올 수 있습니다. 속성과 속성 블럭은 태그(tag)를 사용하여 값을 정의 합니다. 속성은 달러와 대괄호(${}) 안에 속성 이름을 통해서 사용을 합니다. 속성 블럭(property block)은 속성.. 2022. 12. 30. [팁] 깃허브 공개키 만들기 작년까지는 깃허브(git-hub)에 커밋(commit)을 하기 위해서는 유저(user)와 암호(password)를 통해서도 가능했으나 현재는 SSH 키를 통해서만 가능 합니다. 우분투에서 공개키는 다음과 같이 생성을 합니다. $ ssh-keygen 키가 제대로 생성되면 유저(user) 홈디렉토리에 .ssh 디렉토리가 생성 됩니다. 디렉토리에는 비 공개키(private key, id_rsa)와 공개키(public key, id_rsa.pub)가 있습니다. 깃허브(git-hub)에 등록하는 키가 공개키(public key, id_rsa.pub) 입니다. 다음과 같이 키 내용을 확인할 수 있습니다. $ cat ~/.ssh/id_rsa.pub 키를 한 번 등록을 하면 해당 계정에서는 깃허브에 커밋(commit).. 2022. 12. 28. 이전 1 2 3 4 5 6 다음 반응형
