반응형 전체 글22 xacro (XML macro) 1. xacro란? 매크로(macro)란 여러 개의 명령을 묶어 하나의 명령으로 만들어 여러 개의 명령을 수행하거나, 반복적인 작업에서 하나의 매크로 명령만으로 효과적인 작업을 수행 할 수 있습니다. xacro는 XML + macro의 합성어로써 XML에서 매크로를 사용할 수 있습니다. URDF를 만드는데 XML로도 가능하지만 xacro를 사용하면 좀 더 쉽게 로봇 모델을 만들 수 있습니다. 2. 속성(Property)와 속성 블럭(Property Blocks) 속성(property)는 XML 문서 어디에나 올 수 있습니다. 속성과 속성 블럭은 태그(tag)를 사용하여 값을 정의 합니다. 속성은 달러와 대괄호(${}) 안에 속성 이름을 통해서 사용을 합니다. 속성 블럭(property block)은 속성.. 2022. 12. 30. [팁] 깃허브 공개키 만들기 작년까지는 깃허브(git-hub)에 커밋(commit)을 하기 위해서는 유저(user)와 암호(password)를 통해서도 가능했으나 현재는 SSH 키를 통해서만 가능 합니다. 우분투에서 공개키는 다음과 같이 생성을 합니다. $ ssh-keygen 키가 제대로 생성되면 유저(user) 홈디렉토리에 .ssh 디렉토리가 생성 됩니다. 디렉토리에는 비 공개키(private key, id_rsa)와 공개키(public key, id_rsa.pub)가 있습니다. 깃허브(git-hub)에 등록하는 키가 공개키(public key, id_rsa.pub) 입니다. 다음과 같이 키 내용을 확인할 수 있습니다. $ cat ~/.ssh/id_rsa.pub 키를 한 번 등록을 하면 해당 계정에서는 깃허브에 커밋(commit).. 2022. 12. 28. [팁] vi 설정하기 vi(Visual editor)는 1976년도에 UNIX 운영체제에서 사용하기 위한 오픈 소스 문서 편집기 입니다. 아직도 터미널에서 간단한 편집을 할 때 가장 많이 사용하는 편집기 입니다. 리눅스에서는 vi에 추가적 확장 기능을 추가한 vim(vi improved)을 주로 사용을 합니다. 요즘에는 우분투에서도 프로그래밍을 할 때 vim보다는 Microsoft사의 Visual Studio Code를 사용하지만 터미널로 연결 했을 때에는 어쩔 수 없이 vim을 사용하게 됩니다. vim은 많은 플러그인(plug-in)을 지원하며 추가 패키지(package)를 설치하면 매우 유용 합니다. 먼저 다음과 같이 vim과 필수 패키지를 설치 합니다. $ sudo apt install vim $ sudo apt ins.. 2022. 12. 28. [팁] 우분투 파일 시스템을 윈도우즈에서 공유하기(samba) 윈도우즈에서 우분투의 파일 시스템을 공유하는 방법으로 삼바(samba) 프로그램이 있습니다. 최근 프로그래머들은 우분투에 직접 Microsoft사의 Visual Code 프로그램을 통해서 개발환경을 우분투에 구현을 하다보니 윈도우즈와 공유를 할 필요성은 많지 않고, 또한 삼바가 보안에 취약하기 때문에 점점 사용하는 빈도 수는 떨어지고 있습니다. 또한, 최근의 소스 관리프로그램 깃(git) 을 사용하면서 윈도우즈와 우분투 간 직접 공유보다는 깃-허브(git-hub)를 통해서 작업을 하기 때문에 나와 같이 좀 오래된 프로그래머들만 사용하는 것 같습니다. 삼바(samba) 설치 삼바는 다음과 같이 설치를 합니다. # sudo apt install samba 삼바(samba) 유저(user) 등록 삼바의 유저는.. 2022. 12. 28. 이전 1 2 3 4 5 6 다음 반응형