반응형 전체 글23 AI에게도 사춘기가 올까? 내가 생각하는 사춘기란? 부모로부터 정서적 독립이라고 생각을 합니다. 왜 갑자기 AI에 사춘기 이야기를 하는 것일까? 2016년 구글 딥마인드사의 알파고와 이세돌 간 바둑 대국은 유명합니다. 대국 전에 한국 네티즌의 설문 조사에서 84~93%가 이세돌의 승리를 예상했으며, 저 또한 이세돌 9단의 승리는 당연하다고 생각을 했습니다. 바둑은 장기와 체스보다 훨씬 복잡하기 때문에 아직은 AI가 정복할 수 없는 영역이라고 생각을 했습니다. 알파고의 승리는 우리에게 큰 충격을 주었습니다. 우리가 생각한 것보다 AI의 발전은 엄청 빠르다는 것을 깨닫게 된 계기가 되었습니다. 2019년도에 세계 최강 중국의 커제 9단도 알파고에게 패배를 하면서 알파고는 바둑에 있어서 최고가 되었습니다. 지금은 당연히 바둑에 있어서 .. 2024. 11. 10. 3자유도 로봇 팔 역기구학(inverse kinematics) PUMA-560 3자유도 로봇 팔의 끝단(end-effect)의 좌표를 로봇의 관절 각도를 계산하기 위한 식을 유도합니다. 3자유도 역기구학 식 유도는 정기구학 식을 유도하는 것보다 많이 복잡합니다. 3자유도 로봇 팔의 역기구학 식을 유도하기 전에 SCARA(2자유도) 로봇 팔의 역기구학 식을 먼저 유도합니다.. 2자유도의 역기구학 2자유도 로봇 팔(SCARA)의 역기구학 식의 유도는 정기구학 식에서 시작을 합니다. 그림 1은 2자유도 로봇 팔의 정기구학 식입니다. 정기구학 식에서 두 번째 관절 각도만 있는 식으로 유도를 하기 위해 x, y에 각각을 제곱을 한 후에 x, y 값을 더한 식을 만듭니다. 위에서 정리한 식을 다음과 같은 절차로 식을 정리합니다. (1) 식 1의 오른쪽 제곱의 항을 풉니다. (.. 2023. 11. 26. 3자유도 로봇 팔 기구학 (kinematics) 3자유도 로봇 팔을 제어하기 위해서는 정기구학(forward kinematics)과 역기구학(inverse kinematics) 식이 필요합니다. 이 장에서는 삼각함수를 이용하여 정기구학과 역기구학 식을 유도합니다. 3자유도 로봇 팔 (PUMA-560) 로봇의 관절은 보통 모터로 표현을 하기 때문에 모터의 회전축을 어떻게 설계하는가에 따라 유도하는 식이 달라질 수 있습니다. 모터의 회전축은 보통 3차원 축의 방향으로 설계를 합니다. 어떤 특정 로봇의 경우에는 축에 평행하자 않고 축에 각도가 있는 축을 가질 수도 있습니다. 이 프로젝트에서 사용한 로봇 팔의 구조는 PUMA-560과 같은 구조를 갖습니다. 3자유도 로봇 팔(PUMA-560)의 첫 번째 관절은 Z-축에 대해 회전하고, 두 번째 관절과 세 번째.. 2023. 11. 26. ROS2 Humble Docker 이미지 만들기 이 글을 보기 전에 먼저 "ROS2 Foxy Docekr 이미지 만들기"(https://duvallee.tistory.com/25)를 보셔야 합니다. ROS2 버전 형태에는 2가지가 있습니다. Recommended Version : 정식 버전으로 EOL(End Of Life)이 긴 LTS(Long Term Support)로써 보통 안정성에 중점을 둔 버전 입니다. Development : 개발 버전으로 STS(Short Term Support)로써 안정성보다는 기능 향상에 중점을 둔 버전 입니다. 1. ROS2 Foxy Dokerfile에서 다른점 도커 이미지를 만드는데 foxy버전과 humble 버전의 크게 다른 점은 ros2의 버전과 우분투(ubuntu) 버전의 차이를 제외하고는 특별하게 다른 점이 .. 2023. 3. 3. 이전 1 2 3 4 ··· 6 다음 반응형
