반응형 전체 글23 ROS2 Foxy Docker 이미지 만들기 ROS2 버전은 우분투 버전에 영향을 많이 받습니다. ROS2-foxy 버전은 우분투 20.04 버전에 설치하는 것을 권장하고, ROS2-humble 버전은 우분투 22.04 버전을 권장합니다. 특히 ROS2의 경우 우분투 버전에 영향을 많이 받기 때문에 도커(docker)이미지로 만들어서 구축을 하면 컴퓨터에 ROS2 버전에 따라 여러 개의 우분투 버전을 설치할 필요가 없습니다. 1. 도커(Docker) 도커는 컨테이너(container)기반의 오픈소스로써 가상화 플랫폼 입니다. 도커를 통해 ROS2-foxy 가상 이미지를 만드는 과정과 사용하는 방법에 대해 설명을 합니다. 이 문서는 도커에 대해 알고 있어야 합니다. 1.1. 도커 설치 도커는 다른 패키지처럼 패키지로 설치하지 않고 도커의 홈페이지에 .. 2023. 3. 2. [팁] 도커(docker) 설치하기 도커는 컨테이너 기반의 오픈소스 가상화 플랫폼 입니다. 리눅스는 윈도우즈와 다르게 오픈소스(open-source)기반의 운영체제이다 보니 패키지의 버전이나 우분투 버전에 따라 문제를 많이 일으키는 경우가 많습니다. 그런 경우에 도커를 통해서 가상환경을 잘 구축해 놓으면 상당히 유용 합니다. 도커 설치 도커는 별도 패키지 설치를 하지 않고, 도커 사이트에서 자동 설치 스크립트를 이용하여 다음과 같이 설치를 합니다. $ sudo apt install curl $ curl -fsSL https://get.docker.com/ | sudo sh 위와 같이 설치를 한 이후에 시스템을 리부팅해도 되지만, 아래와 같이 수동으로 도커 서비스를 시작 할 수 있습니다. $ systemctl start docker $ sy.. 2023. 2. 27. 우분투에 새로운 디스크 추가하고 사용하기 1. 저장 장치(Storage Device) 란? 1.1. 하드 디스크 드라이브(HDD, Hard Disc Drive) 하드 디스크의 유래는 지금은 추억 속의 저장 장치인 플로피 디스크(Floppy Disk Dirve, FDD)가 나오면서 구분을 위해 딱딱한 디스크라는 뜻으로 하드 디스크 드라이브로 이름을 변경하였습니다. 최근에는 나스(NAS, Network Attatched Storage)나 클라우드(Cloud), 서버(Server)와 같은 고용량 저장장치가 필요한 곳에서 사용을 하고, 일반 컴퓨터 사용자는 거의 사용을 하지 않습니다. 1.2. SDD(Solid-state drive) SSD는 솔리드 스테이트 드라이브(solid-state drive)또는 솔리드 스테이트 디스크(solid state d.. 2023. 2. 27. 기구학 (Kinematics) 이란? 기구학(kinematics)은 로봇의 관절 좌표와 공간 배치 간의 관계를 다루는 학문 입니다. 전통적인 물리학에서의 역학(dynamics)과 다른 점은 강체에 대한 질량을 제외한 역학 입니다. 질량이 없으므로 힘(force)를 다루지 않습니다. 1. 정방향 기구학 (Forward Kinematics) 정방향 기구학은 로봇의 관절(joint) 회전각을 통해 로봇의 말단장치(end-effector)의 좌표를 구하는 학문 입니다. 아래 그림의 왼쪽 그림은 로봇 좌표계로써 관절의 회전에 대한 로봇 좌표계이고, 오른쪽 그림은 수학적 표현을 위한 직교 좌표계 입니다. 정방향 기구학은 관절의 회전 각도를 통해서 직교 좌표계의 좌표 값(x, y, z)을 구하는 것입니다. 정방향 기구학은 아래 그림과 같이 삼각함수(si.. 2023. 1. 3. 이전 1 2 3 4 5 6 다음 반응형
