반응형 전체 글22 3자유도 로봇 팔 역기구학(inverse kinematics) PUMA-560 3자유도 로봇 팔의 끝단(end-effect)의 좌표를 로봇의 관절 각도를 계산하기 위한 식을 유도합니다. 3자유도 역기구학 식 유도는 정기구학 식을 유도하는 것보다 많이 복잡합니다. 3자유도 로봇 팔의 역기구학 식을 유도하기 전에 SCARA(2자유도) 로봇 팔의 역기구학 식을 먼저 유도합니다.. 2자유도의 역기구학 2자유도 로봇 팔(SCARA)의 역기구학 식의 유도는 정기구학 식에서 시작을 합니다. 그림 1은 2자유도 로봇 팔의 정기구학 식입니다. 정기구학 식에서 두 번째 관절 각도만 있는 식으로 유도를 하기 위해 x, y에 각각을 제곱을 한 후에 x, y 값을 더한 식을 만듭니다. 위에서 정리한 식을 다음과 같은 절차로 식을 정리합니다. (1) 식 1의 오른쪽 제곱의 항을 풉니다. (.. 2023. 11. 26. 3자유도 로봇 팔 기구학 (kinematics) 3자유도 로봇 팔을 제어하기 위해서는 정기구학(forward kinematics)과 역기구학(inverse kinematics) 식이 필요합니다. 이 장에서는 삼각함수를 이용하여 정기구학과 역기구학 식을 유도합니다. 3자유도 로봇 팔 (PUMA-560) 로봇의 관절은 보통 모터로 표현을 하기 때문에 모터의 회전축을 어떻게 설계하는가에 따라 유도하는 식이 달라질 수 있습니다. 모터의 회전축은 보통 3차원 축의 방향으로 설계를 합니다. 어떤 특정 로봇의 경우에는 축에 평행하자 않고 축에 각도가 있는 축을 가질 수도 있습니다. 이 프로젝트에서 사용한 로봇 팔의 구조는 PUMA-560과 같은 구조를 갖습니다. 3자유도 로봇 팔(PUMA-560)의 첫 번째 관절은 Z-축에 대해 회전하고, 두 번째 관절과 세 번째.. 2023. 11. 26. ROS2 Humble Docker 이미지 만들기 이 글을 보기 전에 먼저 "ROS2 Foxy Docekr 이미지 만들기"(https://duvallee.tistory.com/25)를 보셔야 합니다. ROS2 버전 형태에는 2가지가 있습니다. Recommended Version : 정식 버전으로 EOL(End Of Life)이 긴 LTS(Long Term Support)로써 보통 안정성에 중점을 둔 버전 입니다. Development : 개발 버전으로 STS(Short Term Support)로써 안정성보다는 기능 향상에 중점을 둔 버전 입니다. 1. ROS2 Foxy Dokerfile에서 다른점 도커 이미지를 만드는데 foxy버전과 humble 버전의 크게 다른 점은 ros2의 버전과 우분투(ubuntu) 버전의 차이를 제외하고는 특별하게 다른 점이 .. 2023. 3. 3. ROS2 Foxy Docker 이미지 만들기 ROS2 버전은 우분투 버전에 영향을 많이 받습니다. ROS2-foxy 버전은 우분투 20.04 버전에 설치하는 것을 권장하고, ROS2-humble 버전은 우분투 22.04 버전을 권장합니다. 특히 ROS2의 경우 우분투 버전에 영향을 많이 받기 때문에 도커(docker)이미지로 만들어서 구축을 하면 컴퓨터에 ROS2 버전에 따라 여러 개의 우분투 버전을 설치할 필요가 없습니다. 1. 도커(Docker) 도커는 컨테이너(container)기반의 오픈소스로써 가상화 플랫폼 입니다. 도커를 통해 ROS2-foxy 가상 이미지를 만드는 과정과 사용하는 방법에 대해 설명을 합니다. 이 문서는 도커에 대해 알고 있어야 합니다. 1.1. 도커 설치 도커는 다른 패키지처럼 패키지로 설치하지 않고 도커의 홈페이지에 .. 2023. 3. 2. 이전 1 2 3 4 ··· 6 다음 반응형
